电线路大型螺栓紧固机器人及位姿控制方法，其特征在于，所述(5、6)分别通过摄像机固定板(12、13)固接干螺栓固定末端(4)两个平直的端面，形成十字坐标系布局，即两个摄像机(5、6)布置于所在平面直角坐标系的X轴Y轴，在螺栓固定末端(4)到达耐张线夹引流板螺栓24)附近后，共同观测螺栓固定末端(4)上
1.一种大型螺栓紧固机器人系统，该系统包括工业机器人(1)，液压扳手(9)、扭矩传感器(10)，以及用于与待紧固螺栓相匹配的套筒(11)，所述的液压扳手(9)通过扭矩传感器(10)连接套筒(11)，其特征在于，在所述工业机器人(1)与液压扳手(9)之间设置有摆动气缸(3)，浮动单元(5)和缓冲气缸(7)，所述的摆动气缸(3)连接在工业机器人(1)上，所述的浮动单元(5)与所述的液压扳手(9)连接，所述的缓冲气缸(7)一端连接所述浮动单元(5)，另一端连接所述的工业机器人(1)。
2.根据权利要求1所述的一种全自动螺栓紧固机器人系统，其特征在于，所述的套筒(11)连接在扭矩传感器(10)上，扭矩传感器(10)中心与套筒(11)中心保持同心。
3.根据权利要求1或2所述的一种全自动螺栓紧固机器人系统，其特征在于，所述的液压扳手(9)在液压作用下旋转，通过扭矩传感器(10)和套筒(11)旋转，带动待紧固螺栓拧紧。
在风机的制造过程中原先采用人工操作手动液压扳手作业，每天每个生产基地6个工人只能生产2台风机产品；某风电行业企业在使用了的大型螺栓紧固机器人系统后，能够实现1个人操作完成6台的产量，大大提高了生产效率，降低了产品故障率；实现了生产加工产品数据存储，对后期产品升级优化有很大的帮助。海上风机制造过程中之前采用人工作业液压拉伸器的模式，基本上一个班组6人作业，每天只能生产1台风机；某风电大型企业在采用由提供的机器人螺栓拉伸器系统和配套作业的螺栓拉伸分析软件后，实现了每天至少2台机组下线，同时降低了原来的人工盲拉法的，螺栓数据值不稳定等因素。
